Don Quijote: là một quý tộc nghèo. Vì ham mê truyện phiêu lưu, hiệp sĩ nên muốn trở thành hiệp sĩ trừ gian diệt bạo, cứu người lương thiện. Lão lên đường đi phiêu lưu, tự phong mình là hiệp sĩ Don Quijote xứ Mancha. Nhiều lần thất bại, lão vẫn tin mình bị lão pháp sư Fréston phù phép. Nhưng cuối cùng lão bị ốm nặng, lão mới thấy cái nhảm nhí, tai hại của truyện hiệp sĩ. Lão viết di chúc rồi qua đời.
Sancho Panza:là một người nông dân. Vì nghe lão hiệp sĩ hứa nếu lão chiếm được một vùng đất, lão sẽ chia cho bác để bác cai trị. Bác thích thú nên đi theo. Trên đường đi, bác cảm thấy chuyện phiêu lưu hiệp sĩ coi vậy mà hay. Vì bác đi theo chỉ để ăn uống, say sưa đánh chén, ngủ thật say. Nhiều lần bác cứu Don Quixote khỏi kết quả của những hành động điên rồ. Bác còn phong cho Don Quixote các chức danh hiệp sĩ.
Rocinante: con ngựa của Don Quijote. Là một con ngựa gầy gò ốm yếu được lão phong là chiến mã. Con ngựa đã theo lão suốt cuộc hành trình, và nó đã chịu khổ rất nhiều vì công việc hiệp sĩ của lão.
Dulcinea: thực sự chỉ là một mụ đàn bà nông dân trước đây lão thầm yêu, được lão phong là tình nương Dulcinea để lão nhớ nhung. Một lần lão về thăm mụ, nhưng chưa đầy 3 phút lão đã bỏ đi vì mụ không giống như những gì lão tưởng tượng.
Fréston: do Don Quijote quá say mê truyện hiệp sĩ nên người quen và người nhà của lão đã đốt sách. Họ bịa chuyện lão pháp sư Fréston đã đánh cắp tất cả sách của lão. Tưởng chừng lão quên chuyện hiệp sĩ, nhưng lão vẫn chứng nào tật nấy, lần này còn cho rằng Fréston chính là kẻ khiến lão gặp nhiều thất bại. Lão tìm đồ cũ trong nhà, kiếm,khiên,áo giáp để ra đi làm một hiệp sĩ cứu người. Lão đi khắp mọi nơi cùng với anh chàng Sancho. Đã trải qua bao nhiêu nguy hiểm, nhưng kết cục chỉ nhận được những thất bại.
